混凝土湿喷机工作臂的运动分析

   混凝土湿喷机工作臂的结构,主要由连接座、大臂、中间臂、小臂、折臂四连杆等组成。连接座与行走底盘之间用回转支承连接,由带减速器的液压马达提供转动动力;大臂与连接座之间用销连接,转动依靠大臂俯仰油缸;中间臂与小臂在俯仰平面内固结,与大臂之间用销连接,转动同样依靠小臂俯仰油缸;小臂与中间臂之间在回转平面内也是用销连接,通过油缸驱动四连杆机构在较小空间内实现小臂在 -90~180° 转动。 大臂和小臂还设计成伸缩结构形式,内套在伸缩油缸的驱动下可以沿外套内壁移动,实现了工作状态下的大范围和非工作状态下所占空间小的要求。

  湿喷机工作臂端部的喷射头在支护施工空间的位置由工作臂的运动规律确定。 若将喷射头视为机器人系统中的执行机构,那么工作臂的运动规律就可以按照关节式机械系统的运动学来进行定量的分析。 这种方法是以 4 阶方阵变换三维空间点的齐次坐标为基础,能够将运动、变换和映射与矩阵运算联系起来,清晰地表达喷射头在空间的运动规律。

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